rosbagの便利オプション

実験時のセンサデータとかをすべて記録しておけるrosbagはROSの便利機能の中でもかなり有用な機能です。センサが手元に無くても記録したデータを再生することで、システムがちゃんと動作するか確認することが出来ます。
一方でrosbagには独自の使い方があったりするので、ここで一度出来ること&出来ないことを確認してみたいと思います。

事前に今流れているトピックを確認する

rostopic list

まず最初に記録すべきトピック、記録しなくてもいいトピックを見極めましょう。

record関連

rosbag record /xxx /yyy

特定のトピックだけを狙って記録する方法です。すべてのデータを記録するとファイルサイズがGB単位になって大変な時はこのやり方もありです。
しかし、あとになってこのデータ取っておけば良かった、となること多しなので慎重に決めましょう。

rosbag record -a

すべてのトピックを記録する方法です。後で完全にシミュレート出来ますが、ファイルサイズが膨大になります。小さなシステムならむしろおすすめです。再生したときにTFが上手く表示されない時は、下のplay –clockを使いましょう。

play関連

rosbag play test.bag -l
または
rosbag play test.bag --loop

bagファイルをリピート再生します。センサデータを使ってシステムのチェックを行いたい時等、何回も再生しなおすのが面倒な時に便利です。ちなみに通常の方法でも同様ですが、再生中にスペースキーを押すとポーズが出来ます。

rosparam set /use_sim_time true
rosbag play test.bag --clock

TFなどが上手く表示されない時に使います。一行目でroscoreのクロックを無効にし、二行目でバグファイルの時間を基準の時間として再生します。

rosbag play -r 0.5 test.bag

データを0.5倍速で再生します。データをゆっくり見たいときに。

rosbag play -s 45 -u 10 test.bag

45秒からスタートして10秒間再生します。一部だけ集中して見たい時や途中から見たいときに使います。-rや-lと合わせて使うことも多いです。

rosbag play test.bag tf:=tf_old

tfという名前のトピックをtf_oldにリネームして再生します。同じ名前のトピックがあってエラーが起きるときに使います。

検証関連

rosbag info test.bag

バグファイルにどんなトピックが記録されているか等の情報を見ることが出来ます。

ROS初心者の方はまずはこちらの本がオススメです。

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